e   =     cos    G   [DR] =                   =  [    ω     ,  ,   ]    [+/ -]  sin      G   [DR] =                   =  [    ω     ,  ,   ]  =   ,   e   =      cos    G   [DR] =                   =  [    ω     ,  ,   ]    [+/ -]   sin      G   [DR] =                   =  [    ω     ,  ,   ]  =